工業(yè)機器人近年來，隨著經(jīng)濟的快速發(fā)展，科技水平日益提高。自動化和AI人工智能已經(jīng)成為新世紀的代名詞，也將成為未來全球的主要趨勢。工業(yè)最重要的基礎部件，也是運動的核心部件:精密減速器。減速器是由封閉在剛性殼體內的齒輪傳動、蝸桿傳動和齒輪蝸桿傳動組成的獨立部件，常用作原動器和工作器械之間的減速傳動裝置。它在原動器和工作器或執(zhí)行器構之間起著匹配轉速和傳遞扭矩的作用，在現(xiàn)代器械中應用廣泛。

減速器一般用于低轉速、高扭矩的傳動設備。電器、內燃器或其他高速動力通過減速器輸入軸上的少齒齒輪與輸出軸上的大齒輪嚙合，達到減速的目的。普通減速器也有幾對原理相同的齒輪來達到理想的減速效果。大小齒輪的齒數(shù)比就是傳動比。

在工業(yè)器器人中，減速器是三大重要部件之一，其成本可占器器人總成本的三分之一。由于工業(yè)器器人對減速器的要求很高，所以選擇精密減速器要以扭轉剛度、起動轉矩、傳動精度、傳動誤差、傳動效率為依據(jù)。目前工業(yè)機器人常用減速器只有精密諧波減速器、精密行星減速器和精密RV減速器三種能滿足工業(yè)器器人的要求。

RV減速器

RV減速器是在擺線針輪傳動的基礎上發(fā)展起來的，兩級減速，中心圓盤支撐結構。自1986年投入市場以來，以其傳動比大、傳動效率高、運動精度高、側隙小、振動低、剛性高、可靠性高等優(yōu)點，成為器器人的“御用”減速器。

諧波減速器

諧波減速器由諧波發(fā)生器、柔度理論和剛性輪三部分組成。其工作原理是諧波發(fā)生器使柔性輪產(chǎn)生可控的彈性變形，柔性輪與剛性輪嚙合傳遞動力，達到減速的目的。根據(jù)波浪發(fā)生器的不同，有凸輪式、滾輪式和偏心盤式。

行星減速器

行星減速器顧名思義，就是三個行星齒輪圍繞一個太陽齒輪旋轉的減速器。行星減速器的工作原理是，當太陽齒輪在電器的驅動下轉動時，與行星齒輪的嚙合作用會使行星齒輪轉動。同時，由于行星齒輪的另一側與殼體內壁上的環(huán)形齒圈相嚙合，在旋轉驅動力的作用下，行星齒輪會在環(huán)形齒圈上沿著太陽齒輪旋轉的方向滾動，形成圍繞太陽齒輪的“公轉”運動。行星減速器具有體積小、重量輕、承載能力高、使用壽命長、運行平穩(wěn)、噪音低等優(yōu)點。它具有功率分流和多齒嚙合的特點。它是一種用途廣泛的工業(yè)產(chǎn)品。其性能與其他軍用級行星減速器產(chǎn)品相當，但具有工業(yè)級產(chǎn)品的價格，應用于廣泛的工業(yè)場合。

RV減速器和諧波減速器的區(qū)別

RV減速器一般用于負載較大的工業(yè)器器人，諧波減速器主要用于負載較小的工業(yè)器器人。納博茨克和村田是RV減速器的代表，諧波減速器基本被日本哈默納科諧波減速器壟斷。

諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，包括諧波加速器和諧波減速器。諧波減速器主要包括剛性輪、柔性輪和波發(fā)生器，缺一不可。

其中，剛性輪的齒數(shù)略大于柔性輪的齒數(shù)。波發(fā)生器的長度大于未變形的柔輪內圓直徑:當波發(fā)生器安裝在柔輪內圓時，柔輪受力彈性變形為橢圓形，使柔輪在其長軸上的齒插入剛性輪的齒槽中，柔輪完全嚙合；而短軸處的兩個輪子的齒是完全不接觸的，所以處于脫離狀態(tài)。

從嚙合到脫離的過程，都是處于嚙合或者嚙合的狀態(tài)。當造波器連續(xù)轉動時，柔輪被迫不斷變形，使兩輪的輪齒在嚙合、咬合、咬合、脫開的過程中改變各自的工作狀態(tài)，產(chǎn)生所謂的錯齒運動，從而實現(xiàn)主動造波器與柔輪之間的運動傳遞。

RV傳動是在傳統(tǒng)針擺行星傳動的基礎上發(fā)展起來的一種新型傳動。它不僅克服了一般針擺傳動的缺點，而且具有體積小、重量輕、傳動比范圍寬、使用壽命長、精度穩(wěn)定、效率高、傳動平穩(wěn)等一系列優(yōu)點。

RV減速器由擺線針輪和行星支架組成。由于其體積小、抗沖擊能力強、扭矩大、定位精度高、振動小、減速比大等優(yōu)點，被廣泛應用于工業(yè)機器人、器床、醫(yī)療檢測設備、衛(wèi)星接收系統(tǒng)等領域。與器器人常用的諧波傳動相比，具有高得多的疲勞強度、剛度和使用壽命，且側隙精度穩(wěn)定。與諧波傳動不同，它的運動精度會隨著使用時間的增加而明顯下降。因此，RV減速器在世界許多國家被廣泛用于高精度機器人驅動。因此，這種RV減速器在先進的器器人驅動中有逐步取代諧波減速器的發(fā)展趨勢。

 近年來隨著產(chǎn)業(yè)用和生活輔助用機器人的市場不斷擴大，用于機器人關節(jié)部位的精密減速器內部的高精度小模數(shù)齒輪的需求也在激增。 工業(yè)機器人常用減速器的類型有哪些？以上就是相關知識了，希望能給大家?guī)韼椭?